双轮载人自平衡控制系统研究综述

双轮载人自平衡控制系统属于一种两轮同轴布置的交通工具,它具有灵活运动、智能控制、操作简便等优点,而且它是一个典型的自然不稳定、多变量、非线性系统,故具有一定的实用价值和研究意义。针对该类系统,介绍了双轮载人自平衡车的组成结构和工作原理。分析了国内外载人自平衡系统的研究现状和技术发展历程,评述了近10年来国内外具有代表性以及自身研发的载人自平衡车的性能特点、设计思路和方法。结合研发成果讲述了载人自平衡系统的研究意义及其电动机系统、自平衡控制系统、传感器测量系统的设计思路。最后,指出了该类载人工具的发展方向。