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- [8] Fairing of parametric cubic splines[J] . J. Ye.Mathematical and Computer Modelling . 1999 (5)
基于改进粒子群优化算法的移动机器人路径规划
被引：16
|作者：
王娟
[1
]
吴宪祥
[2
]
郭宝龙
[2
]
机构：
[1] 不详
[2] 空军工程大学电讯工程学院
[3] 不详
[4] 西安电子科技大学机电工程学院智能控制与图像工程研究所
[5] 不详
来源：
基金：
中央高校基本科研业务费专项资金资助;
关键词：
路径规划;
粒子群算法;
速度变异;
Ferguson样条;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
为了实现微型足球机器人的平滑最优路径规划,提出了一种结合Ferguson样条路径描述和改进粒子群优化算法的路径规划方法。利用Ferguson样条描述移动机器人路径,将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题,借助改进的具有速度变异的粒子群算法进行路径优化。仿真实验表明,算法可以有效进行障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,改进的粒子群算法进行路径优化迭代80次左右即可收敛,规划路径平滑、合理,有一定的实用价值。
引用
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页数：5
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