基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法

被引：26

作者：

吴宪祥 ^{[1
]}

郭宝龙 ^{[1
]}

王娟 ^{[2
]}

机构：

[1] 西安电子科技大学机电工程学院ICIE研究所

[2] 空军工程大学电讯工程学院

来源：

机器人 | 2009年 / 31卷 / 06期

关键词：

移动机器人; 路径规划; 粒子群优化; 三次样条;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2009.06.015

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于粒子群三次样条优化的路径规划方法.借助三次样条连接描述路径,这样将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题.借助粒子群优化算法快速收敛和全局寻优特性实现最优路径规划.实验结果表明:所提算法可以快速有效地实现障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,规划路径平滑,利于机器人的运动控制.

引用

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