基于线性二次型最优控制的自适应巡航控制算法研究

被引：18

作者：

李想 ^{[1
]}

曾春年 ^{[1
]}

罗杰 ^{[1
]}

胡锦敏 ^{[2
]}

王小龙 ^{[3
]}

机构：

[1] 武汉理工大学自动化学院

[2] 深圳市路畅科技股份有限公司

[3] 不详

来源：

武汉理工大学学报(信息与管理工程版) | 2019年 / 41卷 / 02期

关键词：

全速域; 控制精度; 线性二次型调节器; 自适应巡航控制; 权重系数;

D O I：

暂无

中图分类号：

U463.6 [电气设备及附件];

学科分类号：

摘要：

以提高自适应巡航控制系统在全速域的控制精度为目标,提出了一种采用变权重系数的线性二次型最优控制算法。根据采集的车辆速度建立模糊控制器,动态选取线性二次型调节器(LQR)中的权重系数,从而得出全速域范围最优的目标加速度。通过仿真实验发现,改进的最优控制算法跟随距离的平均绝对误差,相较于传统的LQR算法降低了42. 95%,相较于常用的模糊控制算法降低了33. 97%。结果表明:改进的LQR算法能够有效提高自适应巡航控制系统的精度,保证跟随的安全性。

引用

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