开放式4自由度教学机器人设计与开发

为适应机械电子工程专业教学的需要,设计开发了具有开放式结构的4自由度教学机器人。机器人由4自由度机械手、PC机、伺服驱动系统和运动控制器4大部分组成。采用交流伺服驱动系统的关节驱动方式,设计了结构精巧的关节传动机构。利用DMC运动控制器,搭建了基于PC机的机器人开放式控制系统硬件结构。控制软件采用V isual C++6.0平台开发,人机交互界面友好,并且具有自动操作、示教再现和仿真模拟功能。整机试验测试表明:设计开发的4自由度机器人结构设计合理,重复定位精度为±2.5 mm,控制系统工作稳定可靠,能够满足教学工作的需要。