无人驾驶车转向系统自抗扰控制的研究

被引：7

作者：

李一染 ^{[1
]}

周洁 ^{[2
]}

詹锡兰 ^{[2
]}

李娜 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海师范大学信息与机电工程学院

[2] 同济大学汽车学院

来源：

上海师范大学学报(自然科学版) | 2010年 / 39卷 / 02期

关键词：

无人驾驶车; 转向; 自抗扰控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

U463.4 [转向系统];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

针对无人驾驶车转向系统具有一定的非线性,工作载荷变化大,易受外界干扰影响的特点,在分析转向系统动力学特性的基础上,依据自抗扰控制技术,设计了二阶自抗扰控制器.采用七自由度非线性车辆模型进行仿真研究,结果表明:二阶自抗扰控制器可以有效实现转向系统转角的控制,且具有较高的精度、更宽的控制范围以及很强的鲁棒性.

引用

页码：156 / 160

页数：5

共 7 条

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