基于MATLAB的四旋翼无人机PID控制和ADRC控制研究

四旋翼无人机以其低成本、高灵活性和易操作等优势在农业、测绘、物流等领域得到广泛应用。然而，由于其非线性、不稳定性和多变性等特性，使得对四旋翼无人机的飞行进行精确控制成为一项复杂而具有挑战性的任务。为解决这一问题，研究人员广泛采用PID(比例-积分-微分)控制和ADRC(自抗扰控制)两种常用的控制算法。本文旨在通过MATLAB仿真深入比较这两种控制算法在四旋翼无人机中的实际应用效果。PID控制算法通过精心调整比例、积分和微分参数来维持系统的稳定性，而ADRC控制算法则以自抗扰原理为基础，引入扰动估计器来实时抑制系统扰动，从而提高控制的鲁棒性。通过对比这两种算法在不同飞行场景下的性能表现，我们将全面评估它们对飞行稳定性、姿态调整和对外部扰动的响应能力。研究结果有望为无人机控制系统中的控制算法选择提供有力的理论支持，为提高四旋翼无人机的飞行性能和应用范围提供实用的指导。这对于推动无人机技术在各个领域的进一步发展具有重要意义。