图书馆机器人机械手参数自整定模糊PID控制器设计

被引：14

作者：

杜明芳 ^{[1
,2
]}

方建军 ^{[1
]}

梁岚珍 ^{[1
]}

机构：

[1] 北京联合大学自动化学院

[2] 北京理工大学自动化学院

来源：

智能系统学报 | 2012年 / 7卷 / 02期

关键词：

模糊PID; PC/104; 气动机械手; 图书馆机器人; 控制器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器,对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨,根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则,查模糊矩阵表得出修正参数,完成对PID参数的在线自校正.用Microsoft eMbedded Visual C++(EVC)编程实现了图书取放气动机械手的智能控制,给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法.用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真,实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差地跟踪系统给定值.所提出的系统设计方法对类似领域具有普遍适用性.

引用

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