6-SPS并联机器人精度综合算法

被引：12

作者：

赵永杰

赵新华

葛为民

机构：

[1] 天津理工学院机械工程学院

来源：

基金：

天津市自然科学基金;

关键词：

并联机器人; 精度综合;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2004.04.005

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

通过对 6 SPS型并联机器人位置输入输出方程微分 ,建立机器人误差模型。在此基础上 ,运用误差独立作用原理和原始误差等效作用原则 ,对并联机器人进行精度综合。该方法将并联机器人精度综合这一原本为多目标多变量的非线性最优化组合问题转化为线性问题 ,因而简单可行 ,具有一定的实用价值。

引用

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