基于经典DSmT的Sonar栅格地图创建

基于最近提出的一种在贝叶斯和DST扩展而来的信息融合算法DSmT(Dezert-Smarandache Theory),在实验的基础上,结合Sonar测量的基本特性,对静态结构化环境建模,并构造了广义基本信度赋值函数,利用经典DSm融合规则,融合每个栅格的声纳冗余信息,计算栅格占用的Bel。最后,以Pioneer II移动机器人作为试验平台,并在线对小型环境进行了3D栅格占用信度分布地图创建,其俯视图与实际2D地图中的物体外观轮廓及所在位置进行比较,其比较结果充分验证了算法的有效性,为进一步研究应用基于折扣理论的DSmT解决异类或同类非可靠多源信息融合,基于Hybrid DSmT的动态环境地图创建,以及多机器人联合创建地图和自定位奠定了坚实的基础。