非奇异快速的终端滑模控制方法

被引:58
作者
李升波
李克强
王建强
高锋
机构
[1] 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
关键词
终端滑模; 奇异; 抖振; 有限时间收敛;
D O I
10.13976/j.cnki.xk.2009.01.012
中图分类号
TP13 [自动控制理论];
学科分类号
0711 ; 071102 ; 0811 ; 081101 ; 081103 ;
摘要
针对已有终端滑模控制的奇异和收敛缓慢问题,提出一种非奇异快速终端滑模函数,并利用李亚普诺夫方法证明其有限时间收敛特性.在此基础上,结合带负指数项的吸引子来设计控制律,使控制输入实现时间连续,并保证滑模面全局存在.理论分析表明,通过合理选择控制参数,可使系统避免"收敛停滞",且对有界模型误差和外部干扰具有较好鲁棒性.
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