非奇异快速的终端滑模控制方法

被引：58

作者：

李升波

李克强

王建强

高锋

机构：

[1] 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室

来源：

信息与控制 | 2009年 / 38卷 / 01期

关键词：

终端滑模; 奇异; 抖振; 有限时间收敛;

D O I：

10.13976/j.cnki.xk.2009.01.012

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

0711 ; 071102 ; 0811 ; 081101 ; 081103 ;

摘要：

针对已有终端滑模控制的奇异和收敛缓慢问题,提出一种非奇异快速终端滑模函数,并利用李亚普诺夫方法证明其有限时间收敛特性.在此基础上,结合带负指数项的吸引子来设计控制律,使控制输入实现时间连续,并保证滑模面全局存在.理论分析表明,通过合理选择控制参数,可使系统避免"收敛停滞",且对有界模型误差和外部干扰具有较好鲁棒性.

引用

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页数：8

共 6 条

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