基于视觉里程计的移动机器人三维场景重构

被引：9

作者：

吴乃亮 ^{[1
]}

闫飞 ^{[1
]}

卜春光 ^{[2
]}

机构：

[1] 大连理工大学控制科学与工程学院

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2015年 / S1期

关键词：

移动机器人; 视觉里程计; 三维激光; 三维场景重构; 位姿估计;

D O I：

10.13245/j.hust.15s1080

中图分类号：

TP391.41 []; TP242 [机器人];

学科分类号：

080203 ; 1111 ;

摘要：

研究移动机器人在不依赖GPS环境下的三维场景重构方法.在基于双目视觉的实时位姿估计中,使用基于最大团的内点选取方法对RANSAC算法进行优化,通过鲁棒的运动估计算法求解机器人的三维位姿.基于自主研发的全景三维激光系统来实现室内场景的三维点云数据采集,同时利用视觉里程计提供的移动机器人可靠位姿来完成多视点下的三维点云数据融合,从而保证了大范围三维场景重构的有效实现.利用SmartROB移动机器人平台在办公大厦的室内、走廊及大厅等多种环境进行了实验验证,实验结果表明本文所提方法的有效性和实用性.

引用

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