虚拟样机技术在管内移动机器人设计中的应用

被引：5

作者：

陈军 ^{[1
]}

邓宗全 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学船舶工程学院

[2] 哈尔滨工业大学机电学院

来源：

关键词：

管内移动机器人; 变径机构; ADAMS仿真;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2009.08.019

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

设计了可达到技术要求的管内移动机器人机构。为验证其实际性能,利用虚拟样机技术建立了驱动轮变径特性仿真实验平台。通过仿真,详细分析了变径过程的动态力学特性,仿真结果与理论分析吻合。为衡量机器人机构设计的合理性提供了评价依据,成功实现了机器人样机的制造。

引用

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