基于滚动时域估计的飞行器姿态估计及三轴磁强计在线校正

被引：7

作者：

赵国荣 ^{[1
]}

黄婧丽 ^{[1
]}

苏艳琴 ^{[1
]}

孙聪 ^{[2
]}

机构：

[1] 海军航空工程学院控制科学与工程系

[2] 部队

来源：

物理学报 | 2015年 / 64卷 / 21期

关键词：

姿态估计; 滚动时域估计; 三轴磁强计; 在线校正;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249 [飞行控制系统与导航];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

针对飞行器姿态估计以及三轴磁强计在线校正问题,提出了一种实时滚动时域估计算法.首先,为了解决在卡尔曼滤波框架下系统约束不能显式求解的问题,设计了滚动时域估计滤波算法.该算法将飞行器姿态估计问题转化为优化问题,显式求解四元数归一化性质,缩小搜索空间的同时提高了搜索效率和精度.其次,滤波时域窗内应用高斯-牛顿迭代法求解最优状态估计值,满足了实时性要求.最后,在没有增加系统状态维数的情况下,在线求解了三轴磁强计校正参数,保证了磁强计量测值以矢量形式输入系统.仿真结果表明,由于合理地利用了历史信息,该方法精度较高,且对初始误差、系统误差均不敏感,具有一定鲁棒性.

引用

页码：203 / 211

页数：9

共 6 条

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