基于分区切换方法设计倒立摆系统的控制器

被引：1

作者：

米阳 ^{[1
]}

李文林 ^{[2
]}

井元伟 ^{[3
]}

机构：

[1] 上海电力学院数理系

[2] 河南师范大学数学系

[3] 东北大学信息科学与工程学院

来源：

控制工程 | 2008年 / 06期

关键词：

倒立摆系统; 非线性控制; 非线性耦合;

D O I：

10.14107/j.cnki.kzgc.2008.06.013

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

针对非线性倒立摆系统,利用小台车平移速度与摆偏角角速度之比,设计了分区的Lyapunov函数和基于自适应律的分段切换控制律。由于该方法考虑了导轨摩擦和节点摩擦对系统的影响,设计的控制律具有较强的鲁棒性,较好地解决了摆的偏角和小车位移非线性强耦合带来的困难,并且得到的是全局渐近稳定的结果。该方法计算简单,且自适应律的应用减少了保守性。最后通过倒立摆实例,利用所设计的控制器进行Matlab仿真,仿真结果验证了所设计控制器的可行性和有效性。

引用

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