基于干扰抑制控制的飞行器姿态跟踪

被引：14

作者：

王璐 ^{[1
,2
]}

苏剑波 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 上海交通大学自动化系

[2] 系统控制与信息处理教育部重点实验室

来源：

控制理论与应用 | 2013年 / 30卷 / 12期

关键词：

飞行器; 姿态跟踪控制; 线性扩张状态观测器; 非线性反馈控制; 一致最终有界;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.122.2 []; TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

081105 ; 080201 ; 0835 ;

摘要：

本文针对飞行器姿态跟踪控制问题,考虑系统的内部模型不确定性和外界扰动,设计了使跟踪误差一致最终有界的控制器.以四元数为姿态参数,建立系统的非线性误差模型;将控制系统分为内环观测器和外环控制器分别设计,其中,线性扩张状态观测器作为系统内环将实际系统补偿为标称模型,而外环非线性控制器则用于镇定非线性标称系统.最后,利用Lyapunov理论得到了一致最终有界的稳定性结论,并基于频域理论,分析了线性扩张状态观测器阶次对系统性能的影响.姿态跟踪实验表明,本文设计的控制系统能够有效实现飞行器的姿态跟踪控制.

引用

页码：1609 / 1616

页数：8

共 5 条

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