并联6-SPS机构位姿误差分析

被引：9
|
作者：
洪林
赵新华
张策
温殿英
机构：
[1] 天津大学机械工程学院
[2] 天津理工学院机械工程学院
来源：
天津理工学院学报 | 2004年 / 02期
基金：
天津市自然科学基金;
关键词：
并联机器人; 精度分析; 位姿误差;
D O I：
暂无
中图分类号：
TH112 [机构学];
学科分类号：
摘要：
结合并联机构的特点,应用机器人微分关系建立了并联6 SPS机构位姿误差分析的正解模型,给定各结构参数误差即可得出主轴端的位姿误差.应用此模型可定量分析结构误差对主轴端位姿误差的影响.为并联机器人的精度综合提供了理论依据.
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