适应物体形状的虚拟手抓取

目的虚拟手抓取是虚拟交互中的核心技术之一,直接影响沉浸感。已有的虚拟手抓取规则基于接触点法矢夹角和接触点与体心连线的夹角,但在部分形状上不能正确抓取。为此提出一种适应物体形状的抓取规则。方法针对长方体、球、圆柱这些构成物体的基本几何体,利用形状特征和手指抓握的接触关系制定抓取规则:1)长方体的规则是至少有3个不共线的接触点,并且一对接触点法矢夹角超过90°;2)球的规则要对接触点和球心的空间关系进行计算;3)圆柱的规则根据接触点是否在曲面上,使用长方体规则,或是仿照球的规则判断。对于需要使用多个几何体描述外形的复杂物体,先按照这3种基本几何体分解、单独计算,然后筛选出其中不稳定状态的几何体,把整体的接触点位置、法矢信息集中在这些不稳定状态几何体上,用单一几何体的抓取规则计算整体的抓取。同时加入力矩平衡可能性的计算,抓取规则和力矩平衡二者都满足才判定抓取成功,进一步减少了错误判断的发生。结果使用unity3d构建虚拟场景,并用neuron的数据手套采集人体、手指数据,进行虚拟交互的仿真。该方法可以正确处理类似水杯这样的多几何体组合物体的抓取判断。结论本文提出了基于物体形状的抓取规则,和用简单基本形状分解复杂物体的计算方法,准确计算抓取,符合直观感受。